Początki osadnictwa w rejonie Polanowa nie zostały dotąd zbadane. Pierwsza informacja o Polanowie pochodzi z roku 1307. W roku 1313 obok zamku lokowano miasto nadając mu niemieckie prawa miejskie. Wówczas także wzniesiono maryjną kaplicę na Świętej Górze koło Polanowa i zapoczątkowano ruch pątniczy. Kolejnymi właścicielami od roku 1357 byli biskupi, a od roku 1387 książę Bogusław VIII. Ostatecznie w roku 1474 w zamian za 6 wsi książę słupski Eryk II przekazał Polanów Piotrowi Glasenapp.
Polanów, stając się miastem prywatnym, utracił wiele ze swych swobód. Spory między mieszczaństwem a panami na zamku przeszły do historii Pomorza. Dopiero po pożarze w roku 1609 Glasenappowie zezwolili mieszczanom na używanie tradycyjnej pieczęci z gryfem i budowę ratusza.
Fala reformacji dotarła do Polanowa dopiero w połowie XVI wieku i kościół do roku 1650 służył katolikom, a na Świętej Górze funkcjonowała kaplica. Podczas wojny 30-letniej Polanów był przez 15 lat okupowany przez Szwedów, którzy w roku 1653 przekazali miasto Brandenburczykom. W czasie "potopu" Polanów, leżący blisko granicy Rzeczypospolitej, został splądrowany i podpalony. Był to najtragiczniejszy pożar w dzie-jach miasta, gdyż ocalało ledwie 5 domów, kościół i zamek. Kolejny, równie tragiczny, pożar zniszczył miasto w sobotę wielkanocną 1736 roku. Odbudowa miasta została rozplanowana i obłożona wieloma zakazami. Nie wolno było już budować w centrum miasta budynków krytych strzechą lub parterowych.
Ku radości mieszkańców Polanowa w roku 1773 rodzina Glasenappów została zmuszona do sprzedaży miasta. Właścicielem Polanowa został major Wrangel. Mimo krótkotrwałego władania Polanowem rodzina Wrangelów na stałe wpisała się do historii miasta. Wprowadzone w roku 1808 nowe przepisy całkowicie zmieniły statut miasta, likwidując powinności względem właściciela i zrównując Polanów z innymi miastami. Od kolejnych właścicieli miasto nabyło dobra zamkowe, które korzystnie odsprzedano w roku 1840. Rozwój miasta szybko zaowocował wzrostem liczby mieszkańców, wzniesieniem ratusza i uruchomieniem połączenia pocztowego ze Sławnem i Miastkiem. W roku 1864 miasto przyznało gen. Fryderykowi Wrangelowi tytuł honorowego obywatela. Sędziwy hrabia przekazał wówczas polanowskiemu kościołowi 100 talarów na utrzymanie krypty swoich rodziców oraz ufundował słynną srebrną puszkę dla biednych, znaną później jako "Puszka Wrangela". Rokrocznie z okazji świąt Bożego Narodzenia i rocznicy urodzin ojca hrabiego Wrangela zebrane pieniądze były rozdzielane wśród najbiedniejszych polanowian.
W roku 1900 Polanów zamieszkiwało 2445 obywateli. Miasto posiadało połączenie kolejowe z Koszalinem i Sławnem, pocztę z telegrafem, hutę szkła, cegielnię. W roku 1908 do miasta doprowadzono prąd, a 2 lata później pojawił się tu pierwszy samochód. Wówczas Polanów zaczął nabierać znaczenia także jako miejsce wypoczynku. Dowodnie świadczy o tym powstanie 2 hoteli, uroczej gospody na Wielkim Widoku (obecnie Warblewska Góra) oraz "Restauracji Ogrodowej" z salą teatralną, kręgielnią i po-kojami gościnnymi u Państwa Kosanke (obecnie Dom Kultury). W latach 20-tych wybudowano także stadion miejski, a tuż przed rokiem 1939 powstały korty tenisowe i kąpielisko miejskie.
Rosjanie bez walk zajęli miasto 27 lutego 1945 roku. Rozpoczęto rabunek miasta, a 3 marca podpalono budynki w centrum Polanowa. Zdewastowany Polanów przekazano władzom polskim we wrześniu 1945 roku. Na miejsce ludności niemieckiej do Polanowa zaczęli przybywać osiedleńcy z Polski oraz ludność ukraińska z Bieszczad. Dzisiaj Polanów, mimo trudności gospodarczych, próbuje znaleźć sobie miejsce w nowej rzeczywistości. Przedsięwzięcia kulturalne, jak choćby zlot motocyklistów, propagują Polanów wśród turystów. Może pośród gości odwiedzających Polanów znajdzie się ktoś, kto zechce przywrócić blask tej "Perle Pomorza", jak dawniej nazywano Polanów.