Znajdujący się na niewielkim wzniesieniu, w samym centrum miejscowości Komorowo kościół powstał najprawdopodobniej w połowie XV wieku. Uwagę przykuwa charakterystyczna struktura budowli, ściany łączą w sobie polne nieociosane kamienie z gotycką cegłą.

W pierwszym wieku swojego istnienia był macierzystą świątynią lokalnej ewangelickiej parafii, do której należało również Sierakowo Sławieńskie i Krąg. Przy kościele znajdował się także cmentarz, którego część w XIX w. została przekształcona w park. Jednym z istotniejszych wydarzeń w historii kościoła było zamieszczenie spiżowego, odlanego przez Dietricha Beckmanna dzwonu w wieży kościoła, które miało miejsce w 1569 r. Na przełomie XVI i XVII wieku kościół został poddany gruntownemu remontowi.

W pierwszej połowie XVII w. wewnątrz pojawił się drewniany manierystyczny ołtarz, sześcioboczna chrzcielnica z fragmentami gotyckich inskrypcji ambona. Wszystkie te elementy wyszły spod dłuta lokalnych snycerzy. Do końca stulecia powstała też zakrystia oraz zamurowano boczne wejście do krypty.

Kolejny, znaczący dla kościoła remont miał miejsce w 1881 roku.

Ostatnim ewangelickim pastorem był Wilhelm Veder. Od 1948 roku świątynia funkcjonuje jako kościół katolicki, będący dziś kościołem filialnym w rzymskokatolickiej parafii pw. Niepokalanego Serca Najświętszej Marii Panny w Bukowie. 

W 1954 roku obiekt został wpisany do rejestru zabytków.